Este anime está basado en un juego de PlayStation con el mismo nombre. La historia trata sobre cuatro personas que viajan por la desolada tierra de Filgaea y crean ellos mismos una historia legendaria conforme la viven. Estos aventureros son Sheyenne Rainstorm, un pistolero que posee la legendaria arma llamada ARMs; Kiel Aromax, un cientifico que parece llevar una espada; Roleta Oratorio la Bruja de Crest, una maga que usa cartas denominadas Crests para invocar hechizos. Y Mirabelle Graceland, una de los Nobles Rojos, una familia de criaturas vampíricas que viven junto a los seres humanos. Tambien viajan con las pequeñas, peludas y monas criaturas, de la tribu Popepi Pipepo, llamados Isaac y Jerusha.